Erlabronn ist wahrscheinlich keltischen Ursprungs, denn in seiner Flur wurde ein großer Steinwall aus keltischer Zeit gefunden. Die erste urkundliche Erwähnung des Ortes (Erliinbrunnan) datiert aus dem Jahr 1050 und stammt aus dem Benediktinerinnenkloster Kitzingen, dem Erlabronn bis ins Jahr 1805 zugehörig war. Bis zum 30-jahrigen Krieg waren die Ritter von Wenkheim Lehensherren in Erlabronn. Einer der bedeutendsten war Hans von Wenkheim, der sein Grabmal in der Pfarrkirche in Iphofen hat. Sie erbauten auch das alte Erlabronner Schloss, blieben nach dem Tod von Wolf-Ernst von Wenkheim jedoch ohne Nachfahren.
Das bischöflich-würzburgische Kloster in Kitzingen belehnt anschließend Christoph Sebastian von Jaxtheim zu Mauren, hochfürstlich-brandenburgischer Geheimer Rat mit dem Ort, der dann allerdings zum Ende des 30jährigen Krieges ganz öd ist. Nach Durchführung der Gegenreformation lassen sie im Jahre 1766/67 die Filialkirche „Heilig Kreuz“ errichten. Zur Kirche gehören fünf wertvolle Reliefs, die sich heute als Dauerleihgabe im Diözesanmuseum Bamberg befinden.
Nach einem Brand im Jahre 1801 wurde der Gutshof wieder aufgebaut. In den Jahren 1935 bis 1937 wurde er durch den neuen Besitzer Dr. Stegemann unter Leitung des Architekten Hecker abgetragen und im Stil des Historismus neu erbaut. Im Zuge der Neubaus wurde der markante runde Fachwerkturm erbaut (die Fundamente hatte man beim Abtragen des alten Gutshofes gefunden). Auch der gestufte Giebel im Renaissancestiel (vor einigen Jahren rückgebaut) des ehemaligen Speicherbaus wurde errichtet. Trotz seiner geringen Einwohnerzahl hat Erlabronn einen aktiven „Geselligen Verein“. Dieser richtet nicht nur jedes Jahr eine drei Tage dauernde Kirchweih aus, deren Fischpartie am Kirchweihmontag einer der Geheimtipps der Region ist, sondern betreibt auch ein Vereinsheim und gestaltet für seien Mitglieder ein Jahresprogramm.
In Erlabronn hat sich die Landflucht mit am stärksten bemerkbar gemacht. Von 266 Einwohnern im Jahre 1867 schrumpfte die Zahl auf etwa 75.